HAPTION Virtuose 6D40-40 6自由度 触觉感测 力反馈 装置
Virtuose 6D40-40是一种带有6个自由度的触觉感测装置，又定义为“master arm”，是配备有力反馈系统的大型机台。专门为远端的机械操作遥控而设计的模拟装置。
由于其嵌入的Cartesian力道控制，能运用在所有机械手臂动力测量。藉由力反馈装置，使用者可以精确的控制力量，通过远端操控，以减少工具的损害及降低环境危险的发生。
Virtuose 6D40-40是专为虚拟现实工作环境而设计的，更能有效达成模拟训练及项目开发。
工作空间
Virtuose 6D40-40由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一个6自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。Virtuose 6D40-40的的工作空间大到足以容纳40立方公分的立方体范围。高精确度的感测0.02 mm内的位移变化以及1e-4 rad的持续出力。
Articular(关节)
| 轴 注 | Clearance 间隙 (°) | 连续扭矩(N.m) |
| 1 | 69 | 29 |
| 2 | 73 | 22 |
| 3 | 109 | 26 |
| 4 | 326 | 4 |
| 5 | 210 | 4 |
| 6 | 510 | 4 |
技术特征
Virtuose 6D40-40是目前市场上能提供完整开发功能的力反馈系统，具有以下特征∶
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