来源：第三维度

    在前面几节，我们已经看了怎样创建一个简单的 ARToolKit 程序。现在我们想要介绍ARToolKit 的一个重要的特点：历史函数。在 bin 目录下找到 simpleTest2 程序，运行它。

    你可以看到与图 1 相似的屏幕抓图。

图 1 simpleTest2 程序

    也许这个和 simpleTest 程序没有立即表现出不同。然而，如果移动模板靠近摄像头（如图 2 所示），按下键盘‘c’键，就出现了不同。在一种情况下，方块看起来很稳定；在另一种情况下，方块像是有点微微的抖动。前一种情况就是我们使用了历史函数，在后一种情况下没有使用。

图 2 历史函数没有使用时更近距离的观察出现抖动

    使用历史函数

    打开 example/simple2 目录下的 simpleTest2.c 程序。在主循环 mainloop 函数中可以找到下列函数调用：

    函数 arGetTransMatCont 使用以前的图像帧的信息来减小标识卡的抖动。利用函数arGetTransMat，计算标识的位置时只用到了当前的图像帧的信息。使用历史函数时，结果的精确性会降低，因为历史信息的使用增加了精确性的损耗。

    ARToolKit 提供了另外一个同样具有历史性的函数，但用在探测阶段。我们已经介绍过这个函数：arDetectMarker。相对应的、没有使用历史信息的函数是 arDetectMarkerLite。

    和前面一样，使用历史信息会降低精确度，但是提供了更为稳定的图像，而且速度稍快些。

    用下列代码代替 arDetectMarker：

    重新编译 simpleTest2，放置标识卡使它面对着摄像头（如图 3）。你会发现方块确实“跳”。

在图 3 没有使用历史函数时近距离的观察出现抖动

    跳动的效果的原因是没有上一帧的信息，标识的位置不够好，使探测时不够有效。如果有一个的大小、位置和上一帧的标识的几乎一样的标识，即使模板匹配不是很成功，这个标识仍被视为是和上一帧的标识一样。