自我折叠发生由于形状记忆聚合物加热时，合同。通过打印这些聚合物对铰接的基板的一侧，然后加热，可弯曲的铰链。的弯曲的柔性连接器连接蚀刻的铰链双方的控制，并有足够的铰链在正确的顺序加热，产生相当复杂的折叠形状，它是可能的，包括像联锁结构元素。

的过程中最棘手的部分是机器人本身的折叠：安装电池和电机是无足轻重，一个人做的，这意味着一个相对简单的拾取和放置机器人应该没有问题做同样的事情。