力反馈（Force Feedback）本来是应用于军事上的一种虚拟现实技术，它利用机械表现出的反作用力，将虚拟数据通过力反馈设备表现出来，可以让用户身临其境地体验虚拟现实中的各种效果，可以说是一种较为实用的人机交互设备。不过经过多年的发展，力反馈技术渐渐已从最初的军事训练领域扩展到了人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域，甚至游戏娱乐方面也有力反馈技术的相关设备，短短数年间就发展到如今的程度，可见力反馈技术的潜力是巨大的。笔者也认为有必要让更多的人了解这样一种技术，所以今天就准备为大家介绍一款搜维尔的力反馈设备——Geomagic Sensable Phantom Premium 3.0/6DOF。

Geomagic Sensable Phantom Premium 3.0/6DOF

 
Geomagic Sensable Phantom Premium 3.0/6DOF

Phantom 3.0/6DOF设备允许使用者在6自由度(6DOF) 的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了模拟力反馈，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程「行动装置」的自动控制设备来支持旋转的力量。这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。

 
Geomagic Sensable Phantom Premium 3.0/6DOF

PHANTOM 6自由度系列触觉设备采用了一项新的手柄设计，使连接可互换的末端效应器，提供捏合功能。充分利用了在一个完整的6自由度触觉控制器上添加两个不同的捏合手柄（新配件）的所有优越性。Phantom 3.0/6DOF还可连接个人计算机，通过并联插槽执行Windows2000 / XP / NT。支持的OS平台包括Windows 2000 / XP / NT，RedHat Linux 7.2，RedHat Linux 9，RedHat Fedora以及SUSE 9.0。

 
Geomagic Sensable Phantom Premium 3.0/6DOF

PHANTOM 1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF触觉设备使用户能够探索需要六自由度（6DOF）力反馈的应用领域。例如虚拟装配、虚拟样机、维护路径规划、远程操作和分子模拟。模拟转矩力反馈能够感受虚拟装配路径中一个部件的碰撞和反应力及力矩，或在一个远程操作环境中由远程“从”机器人支持的旋转转矩。这些器件提供了三个平移自由度的力反馈。另外，这两个系统均可提供偏航、俯仰和滚转方向三个旋转自由度的转矩反馈。 1.5/6DOF和1.5 HighForce/6DOF设备有一系列绕肘部旋转接近下臂的运动。3.0/6DOF有一系列绕肩膀旋转接近手臂的运动。PHANTOM1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF设备通过并口（EPP）接口连接到PC。

对人类获取信息能力的研究表明，视觉信息所占的比例最大，听觉次之，但是当虚拟环境中机器人与环境相互作用时，比如组装工件、插销入孔等，如果仅仅提供视觉和听觉信息，操作者不能从中获得真实的力感受，操作中容易出现大的差错，而只有在力觉临场感的指导下，操作者才能完成这种复杂和精细的作业任务。所以在虚拟现实、遥控操作机器人和远程医疗等应用中，力反馈系统的作用是不可替代的。

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