Sensable - PHANTOM Premium 3.0/6DOF
PHANTOM 3.0/6DOF设备允许使用者在6自由度(6DOF) 的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了模拟力反馈，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程「行动装置」的自动控制设备来支持旋转的力量。这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。
PHANTOM 3.0/6DOF可连接个人计算机，通过并联插槽执行Windows2000 / XP / NT。支持的OS平台包括Windows 2000 / XP / NT，RedHat Linux 7.2，RedHat Linux 9，RedHat Fedora以及SUSE 9.0。
| 电力供求 | 100~120 VAC or 200~240 VAC (auto-switching power supply), 50/60 Hz, AC Current 5A/115V, 2.5A/230V | |
| 正常分辨率 | ||
| Translational | 0.001 inch | 0.03 mm |
| Rotational, yaw & pitch | 0.0023 degrees | 0.00004 radians |
| Rotational, roll | 0.0080 degrees | 0.00014 degrees |
| 工作范围 | ||
| Translational | 7.5 x 10.5 x 15¨ | 19.5cm x 27cm x 37.5cm |
| Rotational, yaw & roll -- approx. | 335 degrees | 5.847 radians |
| Rotational, pitch -- appx. | 260 degrees | 4.538 radians |
| 摩擦力(平均值) | ||
| Translational | 0.15 oz | 0.04 N |
| Rotational, yaw & pitch | 3.5 oz-in | 14.11 mNm |
| Rotational, roll | 2.5 oz-in | 10.58 mNm |
| Rotational, roll | 1.0 oz-in | 7.05 mNm |
| 最大作用力与力圈 | ||
| Translational | 1.9 lbf | 8.5 N |
| Rotational, top 2 axes | 73 oz-in | 515 mNm |
| Rotational, hand axis | 24 oz-in | 170 mNm |
| 连续作用力 | ||
| Translational | 0.3 lbf | 1.4 N |
| Rotational, top 2 axes | 27 oz-in | 188 mNm |
| Rotational, handle axis | 7 oz-in | 48 mNm |
| 硬度 | ||
| Translational | 20 lbf/in | 3.5 N/mm |
| Rotational, top 2 axes -- greater than | 14.55 oz-in/deg | 5873 mNm/rad |
| Rotational, handle axis -- greater than | 14.55 oz-in/deg | 5873 mNm/rad |
| 惯性 | ||
| Translational | 0.2 lbm | 90 g |
| Rotational, shin -- small than | 0.24 lbm | 108 g |
| Rotational, middle --smaller than | 0.18 lbm | 80 g |
| Rotational, handle axis -- smaller than | 0.09 lbm | 40 g |
| Footprint | 10 in x 13 in | 25 cm x 33cm |
| Height | 14 in | 36 cm |
| Weight | 20 lbs | 9 g |
| 反作用力 | ||
| Translational | N/A | N/A |
| Rotational, top 2 axes | 0 degrees | 0 radians |
| Rotational, handle axis -- less than | 4degrees | 0.070 radians |
| 机械带宽 | ||
| Translational | ||
| Rotational -- roughly | 15.000 Hz | |
| 自由度 | ||
| Force feedback | 6 degrees of freedom | |
| Position sensing | 6 degrees of freedom | |
| 系统要求 | ||
| Intel-based PCs | Windows 2000 or Windows NT 4.0 with SP6 300 MHz Pentium processor 64 MB RAM 30 MB free disk space Hardware graphics accelerator | |
| SGI machines | Irix Version 6.5 64 MB RAM 30 MB free disk space Hardware graphics accelerator | |
|
工作空间 |
平移度： |
33 W x 23 H x 16 D inches 838 W x 584 H x 406 D mm |
|
旋转度： 偏航 倾斜 摇摆 |
297 degrees (5.184 radians) 260 degrees (4.538 radians) 335 degrees (5.847 radians) | |
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尺寸 |
可分离部分 |
8 W x 8 D inches / 203 W x 203 D mm |
|
电子控制台 (AMP box) |
15 W x 20 D inches / 381 W x 508 D mm | |
|
重量 |
可分离部分 (底部) |
16 lb / 7.3 Kg |
|
电子控制台 (AMP box) |
53 lb / 24 Kg | |
|
运动范围 |
肩部弯曲所导致的上肢运动 | |
|
标称位置分辨率 |
平移度 |
> 1000 dpi (~ 0.02 mm) |
|
旋转度（偏航&摇摆） |
0.0023 degrees (0.00004 radians) | |
|
旋转度（倾斜） |
0.0080 degrees (0.00014 radians) | |
|
摩擦阻力x, y, z |
0.75 oz 0.2 N | |
|
最大输出力 (标称位置) |
平移度 |
4.9 lbf. (22 N) |
|
旋转度（偏航&摇摆） |
73 oz-in (515 mNm) | |
|
旋转度（倾斜） |
24 oz-in (170 mNm) | |
|
连续输出力 (标称位置) |
平移度 |
0.7 lbf. (3 N) |
|
旋转度（偏航&摇摆） |
27 oz-in (188 mNm) | |
|
旋转度（倾斜） |
7 oz-in (48 mNm) | |
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强度 |
5.7 lb/in (1 N/mm) | |
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惯性（末端连杆的质量） |
< 0.48 lbm / < 220 g | |
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反馈力方向 |
x, y, z, Tx, Ty, Tz | |
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位置检测 |
X,y,z 倾斜、摇摆、偏移 | |
|
接口 |
并口 | |
|
支持平台 |
基于Interl的PC | |
|
GHOST® SDK兼容 |
Yes | |
|
3D TouchTM SDK 兼容 |
Yes | |
技术特征
应用范围
SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。
规格
| 规格 | Sensable 技术 PHANTOM Premium 3.0/6DOF |
| 输入 DOF |
6DOF |
| 输出 DOF |
6DOF |
| 工作空间(mm) |
838x584x406 |
| 3D 分辨率 (mm) |
0.02 (~) |
| 硬度(N/mm) |
1 |
| 最大施加力 (N) |
22 |
| 连续施加力(N) |
3 |
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