Quanser 5-DOF Planar Pantograph Syetem 五自由度力反馈设备
该设备由英国哥伦比亚大学的缇姆•萨尔库迪恩（Tim Salcudean）教授研制发明，起初用于触觉技术的研究，之后Quanser公司将冗余控制机器人的性能进一步提升，并将其转化为一款功能强大的商业化产品。
Quanser公司开发的5自由度“触觉棒”是一款创新的触觉设备。该设备由英国哥伦比亚大学的缇姆•萨尔库迪恩（Tim Salcudean）教授研制发明，起初用于触觉技术的研究，之后Quanser公司将冗余控制机器人的性能进一步提升，并将其转化为一款功能强大的商业化产品。触摸屏为5自由度设计，通过使用双缩放设置实现三次转换和两次旋转（转动+倾斜）。每个缩放仪由三台DC发动机直接驱动，其中两台位于肩部，另一台功率更强的直流发电机位于腰部。控制棒的顶端受动器通过通用接口与每个缩放器的两头连接
棒轴（5自由度）周围的偏转为被动式无限偏转，使用者握把更为舒适。该设备由轻质材料制成，并在腰部连接有两个助动器，从而进一步降低了棒体的重量。
六台发动机的电能通过Quanser的QPA线性功放器进行传送，发动机轴的位置由高分辨率光学译码器进行测量。该系统可与PC机相连，并使用Quanser的Q8高性能硬体回路控制面板进行控制。系统开放式结构设计允许用户运行其希望运行的任何控制法则。两个触觉棒缩放仪由前后两个Q8控制面板进行主/副驱动。
该产品配有Quanser公司灵活的QuARC软件和应用样本，可通过MATLAB/Simulink对系统进行实时控制。Q8软件工具包内配有驱动器，用户可以在自己特定的平台上开发自己的控制器。
使用虚拟现实工具盒创建触觉应用。
优化的触摸屏设计
稳定可靠
功能全面
兼容性能
应用范围
适用于触觉技术研究、商业化科研、机器人技术和运动学等领域。
| 规格 | 5-DOF Planar Pantograph Syetem五自由度力反馈设备 | |
| 发动机： | 最高功率： | 200瓦 |
| 扭距常值： | 0.11 N.m | |
| 扭距峰值： | 0.37N.m | |
| 扭距常数： | 0.0525 N.m/A | |
| 线性功放器（各）： | 功率： | 300瓦 |
| 电流常值： | 7A | |
| 电流峰值： | 10A | |
| 内置供电（各）： | 电压： | 30VDC |
| 电源： | 600瓦 | |
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译码器（各）： |
分辨率： | 20,000计数/转速 |
| 几何外形： | 前臂： | 195mm |
| 发动机臂： | 144mm | |
| 顶端受力 –标称位置： | Fx (N) / 峰值Fy (N) / 峰值Tz (N.mm) – 峰值7.7 / 7.0 / 9.0 | |
| 力反馈工作区： |
x (mm) / y (mm) / z (mm) ± 240/ 85-335 / -215-235 | |
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