Quanser 3-DOF Planar Pantograph Syetem 三自由度 双缩放 力反馈设备
3自由度设计，可通过使用双缩放设置实现围绕主轴的平面转换和无限旋转。控制纽通过连接器与每部缩放仪的两个端点连接。连接柄呈曲柄型，保证了手柄能够360度无障碍旋转。每部缩放仪由位于基部的两台直流发动机直接驱动。
发动机的电能通过Quanser的线性功放器进行传送，发动机轴的位置由高分辨率光学译码器进行测量。该系统可与PC机相连，并使用Quanser公司顶级的Q8硬件回路控制面板进行控制。系统的开放式结构设计使用户能够开发出自己喜欢的任意控制算法。两部缩放仪由前后两个Q8控制面板进行主/副驱动。
该产品配有Quanser公司灵活的WinCon软件和应用样本，可通过MATLAB/Simulink对系统进行实时控制。Q8软件工具包内配有驱动器，用户可以在自己特定的平台上开发自己的控制器。此外还提供Prosense API设备驱动器和3自由度平面缩放仪应用程序样本，可创建互定位图片并进行触觉渲染处理。
平面双缩放机器人由英国哥伦比亚大学的缇姆•萨尔库迪恩（Tim Salcudean）教授研制发明。该设备起初用于触觉技术的研究，之后Quanser公司在萨尔库迪恩教授的设计基础上将冗余控制机器人的性能进一步提升，研制成了3自由度缩放仪，并将其转化为一款功能强大的商业化科研用具。
优化的触摸屏设计
性能可靠
功能全面
兼容性能
课题及研究题目
技术特征
应用范围
适用于触觉技术研究、商业化科研、机器人技术和运动学等领域。
| 规格 | Quanser 3-DOF Planar Pantograph Syetem | |
| 发动机： | 最高功率： | 200瓦 |
| 扭距常值： | 0.11 N.m | |
| 扭距峰值： | 0.37N.m | |
| 扭距常数： | 0.0525 N.m/A | |
| 线性功放器（各）： | 功率： | 300瓦 |
| 电流常值： | 7A | |
| 电流峰值： | 10A | |
| 内置供电（各）： | 电压： | 30VDC |
| 电源： | 600瓦 | |
|
译码器（各）： |
分辨率： | 20,000计数/转速 |
| 几何外形： | 前臂： | 195mm |
| 发动机臂： | 144mm | |
| 顶端受力 –标称位置： | Fx (N) / 常值Fy (N) / 常值Tz (N.mm) – 常值 3.1/2.3/77 | |
| Fx (N) / 峰值Fy (N) / 峰值Tz (N.mm) – 峰值10.1 / 7.5 / 252 | ||
| 力反馈工作区： | x (mm) / y (mm) / z (度) ± 135 / -75-165 / (无限) | |
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