Sensable Phantom Desktop 力反馈系统
SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。PHANTOM作为一种高精度的触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的桌面解决方案。相比于这两种装置，PHANTOM Desktop系统具有更高精度，更大反馈力以及更低摩擦，而PHANTOM Omini则是现今最经济实惠的触觉交互设备。
其特性描述如下：
PHANTOM Desktop 性能指标
| 型号 | PHANTOM Desktop |
| 工作平面 | 6 x 5 x 5 inches 16 x 13 x 13 cm |
| 活动范围 | 手腕和前小臂弯曲的活动范围 |
| 常规位置分辨率 | 1100 dpi 0.02 mm |
| 后主轴摩擦 | 0.23 oz. 0.06 N |
| 最大载荷 | 1.45 lbf. 6.4 N |
| 持续工作载荷(24小时) | 0.4 lbf 1.7 N |
|
硬度 |
大约为. 18 lbs./in. 3.16 N/mm |
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贯量(集中在顶部) |
< 0.17 lbm. < 75 g |
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底座尺寸 |
7 x 6 inches 18 x 16 cm |
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反馈力方向 |
x, y, z |
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位置传感器 |
x, y, z, pitch, roll, yaw |
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计算机接口 |
通过并行口和计算机连接,无特别要求 |
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运行平台 |
基于Intel PC |
PHANTOM® Desktop™和 Omni™ 规格参数及性能对照
| 产品类型 |
The PHANTOM Desktop |
The PHANTOM Omni |
| 物理图片 |
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力反馈工作空间 |
~6.4 W x 4.8 H x 4.8 D in> 160 W x 120 H x 120 D mm |
~6.4 W x 4.8 H x 2.8 D in>160 W x 120H x 70 D mm |
|
尺寸：装置所占用的桌 |
5 5/8 W x 7 1/4 D in~143 W x 184 D mm |
65/8 W x 8 D i |
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重量（装置本身） |
6 lb 5oz |
3 lb 15 oz |
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运动范围 |
手腕和前小臂弯曲所导致的手部运动 |
手腕弯曲所导致的手部运动 |
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标称位置分辨率 |
> 1100 dpi~ 0.023 mm |
>450 dpi ~0.055 mm |
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摩擦阻力 |
< 0.23 oz (0.06 N) |
<1 oz (0.26 N) |
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标称（直角连杆）位置 |
1.8 lbf. (7.9 N) |
0.75 lbf (3.3 N) |
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连续输出力（24小时） |
0.4 lbf. (1.75 N) |
>0.2 lbf (0.88 N) |
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强度 |
X 轴 > 10.8 lb/in (1.86 N/mm) |
X 轴 > 7.3 lb/in (1.26 N/mm) |
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惯性：末端连杆的 |
~0.101 lbm. (45 g) |
~0.101 lbm (45 g) |
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反馈力方向 |
x,y,z |
x,y,z |
|
位置检测 |
X,y,z（数字编码） |
X,y,z（数字编码） |
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接口 |
并口 |
IEEE-1394 FireWire? 接口 |
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支持平台 |
基于Intel的PC |
基于Intel的PC |
|
GHOST® SDK兼容 |
Yes |
No |
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3D Touch™ SDK 兼容 |
Yes |
Yes |
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应用 |
被选形式的接触交互研究及FreeForm®Modeling plus 和FreeForm®Modeling plus base 系统 |
被选形式的接触交互研究及 FreeForm®Modeling plus base系统 |
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