4)        仿真过程中，接收主机发出的控制命令实现模型参数的在线修改，并将模型在每个仿真步长的计算结果反馈给主机；

5)        通过反射内存卡实现将不同地点的系统互连，达到数据实时共享的目的。

系统功能

1）快速控制原型

在控制原型中，实时仿真机、执行机构实物、被控对象和传感器实物组成一个闭环半实物仿真回路。其中，利用Matlab/simulink软件包开发控制算法，通过APPSIM软件自动生成可在VxWorks实时操作系统下运行的目标代码。实时仿真机配有A/D，D/A 和DIO等接口板卡，D/A和DO板卡的输出通过功率放大后与执行机构实物相连，A/D和DI板卡与各传感器连接，实时检测设备的工作状况。这样，仿真机就可实时地控制不同的物理设备，达到对控制算法、控制策略的设计、比较以及优化控制参数的功能。此外，在半实物仿真过程中，还可对实时仿真机中的参数进行在线修改，大大方便了系统的调试。

2）系统测试

利用半实物仿真系统还可以对系统进行功能测试。此时，控制系统为实物设备，执行机构和被控对象用数学模型来替代。仿真机根据接收到的来自控制设备的控制指令，实时计算执行机构和被控对象的数学模型，并将被控对象的状态信息反馈给控制设备，用于修正控制指令。

系统特点

1)        开放的硬件体系结构，支持基于VME、cPCI总线丰富的CPU板和I/O板卡（AD、DA、DIO、SIO等）；

2)        支持MATLAB/Simulink建模仿真平台；

3)        基于嵌入式实时操作系统VxWorks；

4)        模型即为“工程”的设计思想；

5)        操作方便，人机界面友好；