iotracker是一套价格适中的光学跟踪解决方案，可满足沉浸式视觉系统的实时6自由度动作捕捉需求。iotracker系列产品采用了维也纳理工大学的创新计算机视觉算法，具有无以伦比的品质及价格优势。

系统简介：

典型的iotracker系统（如下图所示）包括四至八个iotracker摄像头、一个iotracker同步单元、一个PC工作站（可运行iotracker自配软件）、以及若干刚体目标物，刚体目标物与各交互设备连接。

iotracker摄像头分为壁固式和三脚架式两种，可与快门同步运行，由iotracker同步单元发送的脉冲信号经过BNC同轴电缆传送。每个摄像头通过IEEE-1394a（火线-400）将数码视频图像传送至捕捉工作站，工作站上运行的iotracker软件同时计算出刚体目标物的位置和运动方向，并通过TCP/IP以太网将生成的6自由度测量数据发送至客户端。

工作流程：

一：iotracker系统采用由回射式球形标示物组成的被动刚体目标。在标示物表面的特殊涂料，可以将iotracker摄像头内置LED闪光灯发射出的大部分红外线反射到成像传感器。

 二：iotracker软件启动图像处理算法，计算出每个镜头中每个标示物的中心点。

三：通过几何三角算法对每个标示物的3D位置进行复原。

四：iotracker软件识别出预校准的刚体目标，并对其位置和运动方向（6自由度状态）进行计算。